Prema legendi Trakošćan je svoje ime dobio po tračkoj utvrdi (arx Thacorum) koja je navodno postojala u vrijeme antike. Druga sačuvana predaja govori, da je ime dobio po vitezovima Drachenstein koji su u ranom srednjem vijeku gospodarili tim krajevima.
Trakošćan je jedan od rijetkih objekata u Hrvatskoj sa sačuvanom vlastitom građom, povijesno usko vezanom uz arhitektonski okvir i život njegovih vlasnika odnosno obitelji Drašković.
Toponim Trakošćan prvi se puta spominje u pisanim dokumentima 1334. godine. Gospodari utvrde u prvim stoljećima nisu pozn ati, tek znamo da su od kraja 14. st. vlasnici grofovi Celjski, koji istovremeno gospodare čitavom Zagorskom grofovijom. Uskoro ta obitelj izumire i Trakošćan dijeli sudbinu ostalih njihovih gradova i posjeda koji se usitnjavaju, i mijenjaju razne gospodare. U toj podjeli Trakošćan, kao jedinstveno imanje, pripada najprije vojskovođi Janu Vitovcu, zatim Ivanišu Korvinu, koji ga poklanja svome podbanu Ivanu Gyulayu. Ova obitelj zadržava dvorac kroz tri generacije, te izumire 1566., a vlastelinstvo preuzima država.
Od renesanse do historicizma
1954. osnovan je muzej sa stalnim postavom. Danas je dvorac u vlasništvu Republike Hrvatske. Muzej posjeduje vrijednu muzejsku građu iz razdoblja renesanse do historicizma, sačinjenu od vrijednih zbirki slika, namještaja, oružja i drugih predmeta, koji su stalno izloženi u originalnim prostornim cjelinama koje prezentiraju velikaški život kroz povijest Trakošćana i obitelji Drašković.
Postav izložbe
Stalni postav izložen je ambijentalno, u izvornoj funkciji. Prezentira život hrvatskog plemstva kroz povijest Trakošćana i obitelji Drašković. Predmeti datiraju iz vremena od 15. do 19. st. i razmješteni su u pojedinim prostorijama koje čine interijerne cjeline. Postavom su obuhvaćeni svi prostori dvorca, od reprezentativnih stambenih do tehnoloških (kuhinja), a dvorac čine četiri razine: nisko i visoko prizemlje, te prvi i drugi kat.
trakoscan.hr